Last modified 09/22/2000

Brick Spine for AVR

ファームウェアに不具合がありました。 09/22/2000版のファームウェアをご利用ください。m(__)m

Hirota氏のHirota's Home Automation Projectで 公開されている「Brick Spine 2」に感動したので作ってみました。 オリジナルはPICを使っていますが、私はPICの開発環境を持っていないのでAVRを使用しています。

ハードウェア

下の図はBrick Spine for AVRの回路図(09/15/2000版)です。
Hirota氏の「Brick Spine 2」とほとんど同じ回路です。 しかし、手持ち部品の関係で抵抗(R2-R5)の値を変更してあるのと 抵抗(R6-R9)は基板上の配線を考慮して場所を入れ替えてあります。 それと、電源ラインに電解コンデンサ(C2)を追加、マイコンをPICからAVR、 あとフォトカプラを自分が入手しやすいものに変更しました。

Brick Spine for AVRの部品配置図(部品面から見た図)です。
電源、GNDは太い線材(切って余った部品のリード線など)で配線してください。 C1はU1の下に実装してます。

Brick Spine for AVRの基板の写真です。

Brick Spine for AVR全体の写真です。(RC用サーボは1つだけ接続)

ファームウェア

AT90S2313-10用のファームウェアです。

• ソース(09/22/2000版)(8,971byte)

RCX信号入力

下の図はRCXのOUTPUTポート出力をコマンドとして受信するタイミングです。

• 内蔵タイマ0を使って約0.25msの間隔で割り込みを発生させます。
• 32回分(約8ms)の割り込み処理内でポート(PD0-3)がLowになっている回数を数えます。
• 数えた回数をxとしてy=(x+2)/4の計算を行い
  +側(PD0,2)が0以外の場合その値をモータのpower値とします。
  +側(PD0,2)が0の場合で-側(PD1,3)の値が0以外の場合+8した値をモータのpower値とします。
  
• モータのpower値を前回の値と比較して同じでありかつ0以外の場合はその値をコマンドとして受信します。

PWM信号出力

下の図はRC用サーボを制御するためのPWM信号出力動作タイミングです。

• 内蔵タイマ1を使って約2.5msの間隔でオーバーフロー割り込みを発生させます。
• オーバーフロー割り込み処理内でポート(PB0-7)を全てLowにします。
• オーバーフロー割り込み処理内でコンペア割り込みを設定します。
• コンペア割り込み処理内で該当するポートをHighにします。
• 各ポート(PB0-7)の処理を順番に行う。

仕様

RCXのOUTPUTポートA,Bの出力をコマンドとして受信し動作します。

• OUTPUTポートBがFWD1〜FWD8の場合は選択されたサーボの入力バッファに OUTPUTポートAで指定されるサーボ位置を入力する。
• OUTPUTポートBがREV7の場合はOUTPUTポートAで指定される動作をそれぞれ行います。
• 出力バッファのサーボ位置を元にPWM信号を出力します。

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